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水下機(jī)器人
水下機(jī)器人
水下機(jī)器人、埋設(shè)犁
一.埋設(shè)犁的組成
犁由上、下兩個(gè)主要部分組成下半部分包括犁體、滑橇臂和滑橇、圓切割刀、犁鏵及犁尖；而上半部分則由一個(gè)支架組成，支架上裝有拉桿、操縱系統(tǒng)、喇叭狀電纜入口和壓纜裝置。所有產(chǎn)生電氣和液壓功能的設(shè)備及控制器也安裝在上半部分。
通過4個(gè)大縱向樞軸把這兩個(gè)主要部分結(jié)合在一起，并通過這4個(gè)樞軸傳遞所有的犁溝力。在右舷的兩個(gè)樞軸比在左舷的兩個(gè)短，為了旋轉(zhuǎn)上部結(jié)構(gòu)，首先將其向后推到離開較短樞軸為止，然后可以把犁打開。向后運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動均受液壓缸控制并提供動力?？赏ㄟ^牽引電端頭，穿過犁，也可通過旋轉(zhuǎn)與主犁體相聯(lián)的犁之上部結(jié)構(gòu)，從旁邊把電纜置入犁中。這就意味著在海纜段中間不必切斷電纜，便可以開始或停止犁溝埋纜。
二.埋設(shè)犁的作業(yè)
犁的設(shè)計(jì)適于兩種不同的方法把海底電信、電力電纜或軟管埋至海底這兩種不同方法是：
（1）不從電纜鋪設(shè)船的船尾放出電纜或管道，而將其置于犁前方的海底，然后，依靠操作系統(tǒng)控制使犁沿著上述電纜進(jìn)行埋設(shè)。
（2）電纜或管道從鋪設(shè)船的船尾通過一個(gè)附著在拖索上的導(dǎo)纜管，進(jìn)入犁的電纜入口進(jìn)行埋設(shè)。
